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猴子島(Monkey Island)的前世與今生

有人認為，由於猴子島位於帆船主桅杆的頂部，水手們靠它來拉緊,放鬆或修理帆和索具，或瞭望冰山，礁石或島嶼。因為水手們必須像猴子一樣爬，所以這個最高的地方被稱為猴子島。
儘管沒有具體的理論來支持猴島的起源，但該術語仍被廣泛使用，甚至在現代船舶上也是如此。

磁羅經是猴子島上最重要的裝備之一，根據SOLAS的要求，任何船都必須強制使用。 SOLAS中規定：“所有船舶，不論大小，均應使用適當校正的標準磁羅經，不接續任何電源，以確定船舶的航向並在主操舵位置顯示讀數”。

在現代的商船中，船副多用GPS定位,即使是測星也是在駕駛台外沒人會爬上駕駛台頂去測星了.雖然如此,猴子島仍是船上不可或缺的一部分，橋上設備的大部分外部零件都存放在該島上。駕駛台內容納了大多數船副們使用的航行儀器與顯示介面，而猴島則是每個設備的“動力室”所在。這些位於猴子島上的驅動單元包括：

• VDR紀錄器(橘色塑膠桶)
• AIS Tx / Rx天線
• 安裝在雷達桅杆上的雷達天線
• 衛星C / F77 Tx / Rx天線
• 通訊設備
• 連接橫椼到懸旗的各種吊索
• 風向標
• 通往“聖誕樹”的桅杆（航行/信號燈）
• 位於船尾的汽笛

由於猴子島的設備極為重要，因此必須進行維護。猴子甲板必須按照船上的時間表定期除鏽，塗漆和清潔，以防止鹽粒，灰塵積聚並減少因暴露於天氣而造成的損壞。這層甲板隨時都暴露於風雨和烈陽下，因此更容易受到損壞。如果可能，必須使用高壓加熱淡水清潔甲板（Kew Pressure Washer）以確保除去所有污垢。儘管所有艦載設備堅固耐用，可承受極端氣候條件，但對猴島及其所容納物品的適當維護將大大增加它們的使用壽命。

對老外來說,一些40年代的船上用語現代仍傳承無礙的在使用,但是對非英語系國家的船員來說,書本上一經翻譯為”羅經甲板”,或是”主桅”之後,面對上船檢查的老外,滿口俚語(尤其是艃語),年輕船副們明明知道的,也只有化為一臉狐疑了.
#MonkeyIsland

史丹佛最新研究顯示：自動駕駛汽車竟然也能甩尾！

杜晨 / 何渝婷編譯
2019-12-25 14:30

輪胎膠皮和柏油地面的劇烈摩擦，產生的白煙幾乎籠罩了整個跑道。

一輛銀色的汽車，高速穿行在由橘色路樁定好的跑道區域內。

它以極其精確的姿態控制，穿過了這條蜿蜒曲折且十分狹窄的跑道！

一切不得不令人感慨：坐在方向盤後的，究竟是日本的山道元祖土屋圭市，還是美國的甩尾大神布洛克（Ken Block）？

都不是。

事實上，駕駛著這台1981款DMC DeLorean的，並不是真人，而是史丹佛大學開發的自動駕駛系統......

你沒有聽錯：自動駕駛汽車，已經可以實現精確的甩尾了。

即便在失去抓地力的前提下，自動駕駛系統仍然可以進行精確的控制。

這台DeLorean穿行於狹窄的跑道中，卻沒有誤觸任何一個路樁。如果你看過著名的Gymkhana系列影片，可能會對這樣的駕駛模式感到熟悉。

然而，即便是已經親自出演十多部Gymkhana影片的Ken Block本人，對賽道和車體掌握的精確程度，似乎也無法達到史丹佛大學這台自動駕駛汽車的程度.....

也難怪，團隊拿著這條自動駕駛甩尾影片給一些職業甩尾賽車手看，這些車手紛紛表示：「感覺要失業了！」

2015年，史丹佛大學動力設計實驗室的教授Chirs Gerdes不知道從哪找來了一台1981款DMC DeLorean。

沒錯，就是著名科幻電影《回到未來》裡的那台汽車的原型。

Gerdes教授帶著幾個自己的學生開始改裝這台神車，過程中也得到了自動駕駛創業公司Renovo的幫助。團隊還把這台車取名叫Multiple Actuator Research Testbed for Yaw control（偏航控制多執行器研究試驗台），簡稱MARTY。

因為《回到未來》的原因，再加上DMC公司本身的傳奇故事，DeLorean在汽車歷史上留下過濃墨重彩的一筆。然而，除了光環加身之外，這台車實際上毫無任何特色可言。

因此，團隊所作的第一件事，就是把這台車拆了個乾淨，包括發動機，換進去一套電池、電機和傳動系統等，把這台DeLorean變成了名副其實的「電動車」：

然後，團隊進一步加裝了控制系統。包括油門、剎車和方向盤控制等等，全部都是由電腦完成的。

下面這張圖展示了改裝的主要內容，從左到右、從上到下：

拆除了原本2.8升排量卻只能輸出130hp的燃油發動機，換進了一台 7,000牛頓米（N·m）的電動機——轉換到制動馬力至少也有400hp左右？

雙GPS天線用於追蹤汽車的位置，可以精確到1吋。車載系統正是通過GPS定位來確定自己的位置。也就是說，MARTY的自動駕駛，並不是普遍意義上的機器學習，而是一個更簡單的、邏輯驅動的自動駕駛。

電腦控制的轉向系統，不到一秒的時間，即可從一個方向的極限轉到另一個方向的極限，而且控制極其精確，這也是為什麼這輛自動駕駛汽車可以實現更精準的甩尾控制。
電動剎車系統，可以進行精準的剎車控制。

訂製的懸掛系統，滿足甩尾時對輪組產生的極限壓力。

甩尾和正常駕駛是兩種完全不同的駕駛方式。當我們正常開車時，汽車會朝著打輪的方向前進。而且，正常開車需要輪胎保持抓地力，因為失去抓地力就意味著駕駛者失去對汽車的控制，很容易導致事故發生。

而在甩尾時，一切和正常駕駛幾乎都反過來了：汽車的前進方向實際上和打輪方向完全相反。而且在甩尾時，車手必須在失去和獲得抓地力之間找到一種平衡，使得輪胎在賽道上打滑，卻也能提供足夠的力量將車往前推。

同時這一力量又必須和前輪的角度形成一個平衡，使得車輛不會因為轉向過度而偏離前進的方向：

對於真人車手，他們需要用眼睛去看發動機轉速表，耳朵去聽發動機、輪胎摩擦的聲音，用身體去感受離心力等等。在很大程度上，車手是通過自己的意識去感知的。

任何人都可以猛踩油門讓輪胎失去抓地力，但掌握精確的控制，從而讓車輛在一種「可控的失控」下完成精彩的甩尾過彎，需要日積月累的訓練。

而這一切對DeLorean似乎更加簡單。為什麼這麼說？因為它可以直接從車載電腦和傳感器中讀取數據，從而做出精確的操控。

操控車載系統顯示了車輛目前的速度、各輪的當前扭矩數值、前輪的轉向角度，以及車輛的前進方向和車身之間的偏航角度 (yaw) 等關鍵數據。

史丹佛團隊決定向Ken Block的Gymkhana系列影片致敬，將用來測試的這條賽道命名為MARTYkhana。這條賽道總長大約1公里，路線專門設置用來考驗和展示系統的精確性。

有了數據的幫助和電腦系統的加持，MARTY可以實現令人難以置信的精準過彎控制。下圖中，MARTY進行了一個從向左到向右甩尾的快速切換，穿過狹窄的門，卻沒有碰到障礙本身：

下圖中，賽道從一個大直徑的橢圓進入一個小直徑的圓形，MARTY的對油門、剎車和轉向角度控制，禁得起考驗，畫出了一道完美的螺旋白煙。

一些職業甩尾賽車手和工程師給了MARTY很高的評價。

2015年Formula DRIFT世界冠軍Fredric Aasbø指出，MARTY做了幾個難度非常高的transition（從一個彎形到另一個彎形的轉換），「在這種操控上，機器人可能會比我們人類做得更好。」

Papadakis Racing的隊長Stephan Papadakis表示，從影片裡可以看出，車輛的動力總成設計和安裝，以及自動駕駛系統的程式碼，令他印象非常深刻，特別是「可重複性」，也即MARTY每次穿過同一個彎形所採用的姿態，都一如既往準確無誤。

看這架勢，莫非史丹佛大學要出師Formula Drift了？

還好，並不是......

實際上，團隊進行這項研究的目的，是幫助未來的自動駕駛汽車更加安全。

現在的自動駕駛汽車已經挺安全了，主流公司公布的數據顯示事故率遠遠低於真人駕駛。然而這個結果建立在相對更安全的測試環境下，往往不包括（或者只包括極少量的）雨、雪或極端天氣。這也是為什麼在自動駕駛汽車測試過程中，一旦發生緊急情況，安全駕駛員必須接管。而在這類情況下，真人的應對能力往往比電腦更好。

如果道路因為雨雪和低溫導致結冰，如果道路上有大風，別說自動駕駛汽車，真人司機也很難保證絕對安全。

史丹佛大學團隊大改這台DeLorean，讓它去甩尾，目的就是研究自動駕駛汽車在失去穩定性的極端狀態下，應該如何自我控制。

這次的MARTYkhana，除了做出了一部令人血脈噴張的甩尾影片，更重要的意義在於獲得了大量關鍵的測試數據。

團隊成員Jonathan Goh表示，「通過甩尾，我們讓自動駕駛進入到最為極端的環境當中。如果我們能夠在最不穩定的場景中實現自動駕駛，其他的一切都迎刃而解了。」

圍繞這台改裝電動甩尾DeLorean，史丹佛大學團隊已經發布了相關的研究論文，題為Toward Automated Vehicle Control Beyond the Stability Limits: Drifting Along a General Path（朝著超越穩定極限的自動駕駛控制邁進：沿著一般道路甩尾）。

團隊也發布了更多的影片，展示MARTY在酷炫的甩尾背後，一些重要的研究思路和啓發：

這已經不是Gerdes教授的團隊第一次跟賽車打交道了。幾年前，他們改裝了一台奧迪TT，送到賽道上測試，實現了超越真人車手對於剎車和過彎路線的控制。

他們還把自動駕駛汽車送到過派克峰登頂計時賽 (Pikes Peak)，堪稱自動駕駛賽車界的第一團隊了。

附圖：（Fredric Aasbø, 2015 年Formula DRIFT世界冠軍）
（穿過障礙，有如「蜻蜓點水」一般輕盈）

資料來源：https://news.knowing.asia/news/f495f331-52bd-4552-b01f-a4a5d310699c?utm_source=dable

留言中也有寶物!

《 智慧型手機登山實用小知識 》

能高哈崙橫斷搜救事件，也掀起了山區手機通訊的話題，更出現了像這樣不錯的小知識報導：http://www.ettoday.net/news/20170621/950168.htm…

智慧型手機在山上，其實很好用，照片是我在有網路訊號的大劍山稜線上，休息時全員滑手機的景象——由左而右：上網、看GPS、拍照，剛好把智慧型手機在山上會用到的情境全部拍進來。

-----手機GPS軟體與發問社團推薦懶人包-----

iOS：「登山客」
Android：「OruxMaps」
社團：「別讓自己迷失（手機GPS應用）」https://www.facebook.com/groups/384264321759190/?hc_location=ufi
超級精美懶人包：https://sites.google.com/view/mobilegpshiking

-----以下給想了解詳情的你-----

所以，身為一個智慧型手機重度使用者，在這邊為大家整理10點山上的智慧型手機知識和小技巧：

1. 不要再神化李明翰那隻2G手機，更千萬別去買——再過幾天2G基地台就要下台一鞠了，買2G手機回家，以後只能當磚塊喔...

2. 智慧型手機只要不開機，基本上也能撐很久。會容易沒電，是因為保持開機又沒開飛航，天線一直搜尋微弱信號是最燒電的。

使用時，遵守「開飛航、關掉Wifi藍芽、把螢幕調到最暗、清空背景執行程式」，就可以達到最大省電效果。報導說睡覺關機是一個好招，可是關機鬧鐘不會響，那真的是最大的悲劇XD

3. 智慧型手機開飛航的時候，可以使用GPS。就算沒有下載任何軟體，iPhone內建的「指南針」，即可知當地座標經緯度（Android每家不一樣）。

4. iPhone的GPS其實很精準 —— 干卓萬下武界、嘆息灣、大鬼湖橫斷這種等級的亂七八糟路線，使用起來都非常精準，可靠度已經通過我的考驗（一開始用我也怕怕），而iPhone更是我現在上山使用的唯一GPS機器。

而Android由於製造廠商太多，有的準有的不準，這我就不清楚了，但基本上像SONY三星這樣的大廠都是很可靠的。

喔對了，我「一定」會帶紙本地圖和指北針。

5. 手機GPS軟體真的非常好用，這次我參與的一階搜救，常常都是用我手機直接看GPS座標回報，因為舊款手持式GPS介面「非常不友善又慢」。（當然事後怕不保險，與手持式GPS再度核對位置，也都在誤差值內，沒有問題）

當然，新款的手持式GPS也是很棒的，有預算也推薦使用喔！

6. 也就是說...如果今天李明翰帶的是智慧型手機，又有攜帶足夠行動電源，也有乖乖關機的話，應該會提早一天被找到。

他這次因為只能口述位置，不夠精準，所以讓隊伍多花一天的時間搜尋（他電話中提供的可靠線索，刪到最後剩下兩組稜線，他在比較遠的那條，慘...）。

7. 我是iPhone 6s使用者，實測飛航模式下GPS耗電量，一天約80%，一顆10000mAh的行動電源，可以充三次多。因此「整天開著GPS記錄航跡」的話，iPhone6s 滿電出門配一個10000mAh行動電源，可以走4天的行程，如果不開GPS紀錄航跡，可以撐更久。

不過，每隻手機每個行動電源的狀況不同，建議還是自己測一下比較準，我的數字只是參考。

8. 所謂「沒訊號可以撥112」，是過度省略，真實狀況是「你的電信商沒訊號也可以撥」，如：台灣之星用戶，到了山區可能一點訊號都沒有，但遇到緊急危難，直接撥112，手機就會無視電信商的限制，直接去抓中華電信基地台的訊號，幫你轉給救難單位報案。

But!!

如果是連訊號之王中華電信都沒訊號的山區呢？抱歉，手機打到爆掉也是打不出去的...李明翰之所以打得出來，是因為他爬上的那個稜線沒被其他山擋住，剛好可以收到某基地台的訊號罷了。

還有，新聞中提到的「基地台定位」，是一個範圍，基本上如果拿的是智慧型手機，直接報座標就好了，調中華電信通聯去推算，非常不精準又耗工費時。

9. 在山上錄影、上網，很爽，可是非常非常燒電，請三思。天氣太冷也會急速燒電，建議在寒冬行進時，盡量減少開螢幕次數。

10. 結論，別迷信2G待機時間長好棒棒，爬山的話，智慧型手機才是你的好夥伴，電話、GPS、錄影機三位一體，100分啊！

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我是iPhone使用者，我所使用的GPS軟體是「登山客」，是一個免費的GPS軟體，可以預載地圖到手機裡離線使用，也可以輸入別人的航跡，非常好用，真心推薦。

至於Android，推薦GPS軟體「OruxMaps」，也是很棒很好用喔～甚至救過我朋友一命呢！

我的用法是「偶而拿起來看我在哪、到特定地點紀錄位置」，沒有用它紀錄航跡的習慣，我記錄航跡是用別的軟體。

從2015年9月開始，我每一趟行程都是用它當GPS，無論什麼樣的天候都很準，除了嵐山那次，下山時在一個區域無論怎麼樣都收不到訊號，但往前走幾百公尺就好了，我猜是手機秀抖。

既然作者這麼佛心又惠我良多，我當然義不容辭幫他推薦囉～不過，這個軟體似乎有個小缺點 —— 去年有參加台灣戶外安全推廣協會所辦講座的聽眾反應說，用它來紀錄航跡，會大幅度亂飄，有點困擾。但因為我不會用它來紀錄航跡，所以沒有困擾XD

不知道過了一年，這個Bug有沒有修好了呢？如果作者有看到我這篇文章，也麻煩留言告知一下囉～謝謝！

最後，這邊是一位張先生製作的「登山客」教學影片：
https://youtu.be/TP11-kQ96ak

8分鐘教會你怎麼玩透「登山客」，做得很不錯呢！真是謝謝他！有興趣下載的可以邊看邊學，祝大家登山愉快，上山滑手機學習看地圖！